frequency 100

trigger {
	{ "immediate" }
}

blocks {
	{ "pid_aw", "pid" }
	
	{ "test_input_float", "in"     }
	{ "test_input_bool",  "enable" }
	
	{ "test_output_float", "out"  }
	{ "test_output_float", "outp" }
	{ "test_output_float", "outi" }
	{ "test_output_float", "outd" }
}

links {
	{ "in", "value",     "pid", "in",     true }
	{ "enable", "value", "pid", "enable", true }
	{ "pid", "out",      "out", "value",  true }
	{ "pid", "outp",     "outp", "value", true }
	{ "pid", "outi",     "outi", "value", true }
	{ "pid", "outd",     "outd", "value", true }
}

params {
	{ "pid", "kp",   (float) 10.0 }
	{ "pid", "ki",   (float)  2.0 }
	{ "pid", "kd",   (float)  0.5 }
	{ "pid", "maxw", (float)  3.0 }
	{ "pid", "minw", (float) -0.01 }

	{ "enable", "value", 10,
	    (int) { false, true, true, true, true, true, true, true, true, false }
	}

	{ "in", "value", 10,
	    (float) { 0.0, 1.0, -1.0, -1.0, 10.0, 10.0, 100.0, 100.0, 10.0, 10.0 }
	}
	
	{ "out", "value", 10, 
	    (float) { 0.0, 60.02, -10.0, -10.0, 100.0, 100.0, 1000.0, 1000.0, 100.0, 0.0},
	    (float) { 0.0, 0.0, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.0}
	}

	{ "outp", "value", 10, 
	    (float) { 0.0, 10.0, -10.0, -10.0, 100.0, 100.0, 1000.0, 1000.0, 100.0, 0.0},
	    (float) { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}
	}

	{ "outi", "value", 10, 
	    (float) { 0.0, 0.02, 0.0, -0.01, 0.19, 0.39, 2.39, 3.0, 3.0, 0.0},
	    (float) { 0.0, 0.0,  0.0,  0.0,  1e-6, 1e-6, 1e-6, 0.0, 0.0, 0.0}
	}

	{ "outd", "value", 10, 
	    (float) { 0.0, 50.0, -100.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
	    (float) { 0.0, 0.0,     0.0, 0.0, inf, inf, inf, inf, inf, 0.0}
	}
}