frequency 100 trigger { { "immediate" } } blocks { { "pid_aw", "pid" } { "test_input_float", "in" } { "test_input_bool", "enable" } { "test_output_float", "out" } { "test_output_float", "outp" } { "test_output_float", "outi" } { "test_output_float", "outd" } } links { { "in", "value", "pid", "in", true } { "enable", "value", "pid", "enable", true } { "pid", "out", "out", "value", true } { "pid", "outp", "outp", "value", true } { "pid", "outi", "outi", "value", true } { "pid", "outd", "outd", "value", true } } params { { "pid", "kp", (float) 10.0 } { "pid", "ki", (float) 2.0 } { "pid", "kd", (float) 0.5 } { "pid", "maxw", (float) 3.0 } { "pid", "minw", (float) -0.01 } { "enable", "value", 10, (int) { false, true, true, true, true, true, true, true, true, false } } { "in", "value", 10, (float) { 0.0, 1.0, -1.0, -1.0, 10.0, 10.0, 100.0, 100.0, 10.0, 10.0 } } { "out", "value", 10, (float) { 0.0, 60.02, -10.0, -10.0, 100.0, 100.0, 1000.0, 1000.0, 100.0, 0.0}, (float) { 0.0, 0.0, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.0} } { "outp", "value", 10, (float) { 0.0, 10.0, -10.0, -10.0, 100.0, 100.0, 1000.0, 1000.0, 100.0, 0.0}, (float) { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0} } { "outi", "value", 10, (float) { 0.0, 0.02, 0.0, -0.01, 0.19, 0.39, 2.39, 3.0, 3.0, 0.0}, (float) { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-6, 1e-6, 1e-6, 0.0, 0.0, 0.0} } { "outd", "value", 10, (float) { 0.0, 50.0, -100.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}, (float) { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, inf, inf, inf, inf, inf, 0.0} } }